Auf Geheiß des Kaisers verließ er Daraufhin Italien und trat die Erbfolge der Harxburg an. Heinrich kämpfte auf dem Mainzer Hoftag (1184) zusammen mit Georg von Legrad im Turnier. Woraufhin sich dieser nach dem gemeinsamen Sieg nahe der Harxburg häuslich niederließ. Zusammen auf dem Hoftag Jesu Christi 1188 nahm er gemeinsam mit den anderen das Kreuz und zog ins Heilige Land.